采用全身外骨骼座舱 TABLIS的双边人形遥操作系统

文章预览

20年10月来自东京大学的论文“Bilateral humanoid teleoperation system using whole-body exoskeleton cockpit TABLIS”。 这是一种人形机器人双边遥控系统的设计方法。重点研究双足稳定性和 2D/3D 运动空间问题。提出的系统有两个机器人硬件和两个控制软件。主端硬件，是新开发的座椅式全身外骨骼驾驶舱“TABLIS”，主端软件可重现远程 2D/3D 地面并克服运动的空间限制，例如使用跑步机的方式。从端软件，可防止人形机器人在操作员输入不准确的情况下跌倒。用人形机器人“JAXON”作为从端硬件。演示一个双边准 3D 步进遍历和系统设计的有效性。 全身类人机器人的远程操作面临诸多挑战。对于上半身类人机器人，下半身机构要么由推车式机器组成，要么固定在地面上。因此，在这种情况下，主要关注的是运动学或静力学，例如逆运动学、防撞和触觉。另一方面，全身 ………………………………