【中国科学技术大学】利用导航路径生成目标点用于增强端到端自动驾驶规划

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2406.08349 摘要 本文介绍了 利用导航路径生成目标点用于增强端到端自动驾驶规划。近年来，端到端自动驾驶框架已被证明不仅可以提高感知性能，还可以提升规划能力。然而，先前的大多数端到端自动驾驶框架主要着重于增强环境感知，而忽略了自动驾驶汽车规划意图的学习。在端到端框架内，本文提出了一种称为NTT的方法，该方法通过导航路径获得明确的规划意图。NTT首先基于导航路径为自动驾驶汽车生成未来目标点，从而提高端到端框架内的规划性能。一方面，目标点的生成允许自动驾驶汽车从导航路径中学习明确意图，从而增强规划的实用性；另一方面，基于目标点生成的规划轨迹可以更灵活地适应环境变化，从而有效提高规划安全性。 ………………………………