首个以人类行为端对端自动驾驶系统HE-DRIVE：基于扩散模型实现OpenScene轨迹规划最新SOTA

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Abstract 在本文中，我们提出了HE-Drive：首个以人类行为为中心的端到端自动驾驶系统，用于生成时间上一致且舒适的轨迹。最近的研究表明，基于模仿学习的规划器和基于学习的轨迹评分器可以有效地生成并选择准确的轨迹，这些轨迹能紧密模仿专家的操作。然而，这些轨迹规划器和评分器面临生成时间不一致和不舒适轨迹的困境。为解决上述问题，HE-Drive 首先通过稀疏感知提取关键的3D空间表示，然后将其作为条件输入到基于条件去噪扩散概率模型（DDPM）的运动规划器中，以生成具有时间一致性的多模态轨迹。随后，一个基于视觉语言模型（VLM）指导的轨迹评分器从这些候选轨迹中选择最舒适的轨迹来控制车辆，从而确保人类行为般的端到端驾驶。实验表明，HE-Drive不仅在挑战性的nuScenes和OpenScene数据集上实现了最先进的性能（例如，比VAD降低了7 ………………………………