技术博客 | ROS 2 和 NVIDIA Isaac Sim 机器人模拟与测试入门指南

文章预览

物理 AI 赋能的机器人   需要在物理世界中自主感知、规划和执行复杂任务，其中包括在动态和不可预测的环境中安全、高效地运输和操控物体。 借助机器人仿真，开发者可以通过虚拟机器人学习和测试来训练、模拟和验证这些先进的系统。在部署之前，这一切都发生在基于物理的数字环境表示中，如仓库和工厂。 在本文中，我们将向您展示如何利用  ROS 2  软件包和  NVIDIA Isaac Sim  (基于  NVIDIA Omniverse  平台构建的参考应用) 来模拟和验证机器人堆栈。我们还将讨论 NVIDIA Isaac Sim 可以为 AI 机器人解锁的用例。 Isaac Sim 基于  Universal Scene Description (USD)  构建，后者是 Isaac Sim 中用于仿真的基础框架。作为开发者，您可以使用 Isaac Sim 轻松高效地设计、导入、构建和共享机器人模型和虚拟训练环境。USD 还有助于通过  ROS 2  接口、全功能 Python 脚本以 ………………………………