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大步迈向VLA!港中文GPT4Scene:从视频中理解3D场景~

arXiv每日学术速递  · 公众号  ·  · 2025-01-16 12:15
    

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写在前面 & 笔者的个人理解 具身人工智能是指能够通过与物理环境交互来执行各种任务的智能系统。它在工业检测、智能家居和智能城市中有着广泛的应用和发展前景。3D 场景理解涉及多模态语言模型理解室内环境整体布局和物体之间空间关系的能力。因此,具身智能的坚实基础在于能否有效地理解场景内容。 目前,基于3D点云大语言模型是一种流行的理解室内场景的方法,使用点云数据作为输入,并将点云数据特征与LLM对齐以执行场景理解任务。然而,这种方法有以下几个方面的局限性。 点云提供的详细信息有限,例如精细的几何细节、材料特性和复杂的纹理 尽管一些点云大语言模型尝试使用点云和多幅图像作为输入,但它们在对齐文本、图像和点云模态方面面临挑战 点云数据与文本/视频数据的数据量明显不平衡,这也带来了进一步的复杂 ………………………………

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