机器人技术中的 3D 高斯splatting：综述

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24年10月来自上海交大的论文“3D Gaussian Splatting in Robotics: A Survey”。 环境的密集 3D 表示一直是机器人领域的长期目标。虽然之前的神经辐射场 (NeRF) 表示因其基于坐标的隐式模型而广为人知，但最近出现的 3D 高斯splatting (3DGS) 在其显式辐射场表示中展示了巨大的潜力。通过利用 3D 高斯基元进行显式场景表示并实现可微分的渲染，3DGS 在实时渲染和照片级真实感性能方面显示出优于其他辐射场的显著优势，这对机器人应用大有裨益。综述全面介绍 3DGS 在机器人领域的应用。将相关工作的讨论分为两大类：3DGS 的应用和 3DGS 技术的进步。在应用部分，从场景理解和交互的角度探讨 3DGS 如何应用于各种机器人任务。3DGS 的进步部分重点介绍 3DGS 自身特性在适应性和效率方面的改进，旨在提高其在机器人技术中的性能。然后，总结机器人技术中最常用的数据 ………………………………