NV-LIO: 基于法向量的激光雷达-惯性里程计

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文章：NV-LIO: LiDAR-Inertial Odometry using Normal Vectors Towards Robust SLAM in Multifloor Environments 作者：Dongha Chung and Jinwhan Kim 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 在过去的几十年里，已经开发了许多激光雷达-惯性里程计（LIO）算法，并在各种环境中展现了令人满意的性能。然而大多数这些算法主要在开放的户外环境中进行验证，但在狭窄的室内环境中常常遇到挑战。在这种室内环境中，由于激光雷达扫描的快速变化以及诸如墙壁和楼梯等重复的结构特征，尤其是在多 ………………………………