多传感器时空标定

主要观点总结

本文介绍了多传感器外参标定和时间同步（时空标定）在融合中的重要前提条件。文章先概述了外参标定和时间标定的概念及必要性，然后详细描述了外参标定和事件标定的方法，包括雷达和相机外参标定、多雷达外参标定、手眼标定以及融合中标定和时间标定中的离散时间方法和连续时间方法。最后总结了选择标定方法的原则和注意事项。

关键观点总结

关键观点1: 多传感器的外参标定和时间同步是融合的重要前提条件。

文章强调了时空标定在传感器融合中的基础作用，并指出标定需在融合之前完成。

关键观点2: 外参标定方法的分类和原理。

文章介绍了按有无共视分类的外参标定方法，包括雷达和相机外参标定、多雷达外参标定以及手眼标定，并解释了它们的基本原理。

关键观点3: 时间标定方法的复杂性和精度问题。

文章指出时间标定的复杂性及精确性的挑战，并介绍了时间标定方法的分类，包括离散时间方法和连续时间方法。

关键观点4: 标定方法的选择原则和注意事项。

文章强调了在实际应用中如何选择标定方法的重要性，并给出了选择原则，如优先选择基于共视的标定方法，以及时间标定时应尽量使用硬件同步方案等。

文章预览

来源：任乾@知乎 链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/156176570 一、概述 多传感器的外参标定和时间同步（统称时空标定）是融合的重要前提条件，前面介绍的所有融合都是默认已经标定好了的。但实际上，标定当然是需要在融合之前做的，之所以放在后面讲，是因为标定所用到的知识比融合多，或者可以讲，标定是一种更高级别的融合。 由于标定的方法多种多样，要标定的内容也十分的多，所以本篇文章无法对每一种方法进行详细的介绍，索性我们在这里把常见方法的思路汇总梳理一下，弄清楚什么情况下该选什么类型的方法，等真正用到再去了解它的细节，也未尝不可。 二、外参标定方法 相比于时间标定，外参的标定更简单一些，那么我们就先从简单的开始介绍。 外参标定方法可以按以下方式进行分类 之所以按有无共视进行区分，是因为二者在原 ………………………………