简单聊聊图森AIday的决策规划方案

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作者 | 论文推土机  编辑 | 自动驾驶之心 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/648278653 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 规划控制 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 今天有空快进看了下aiday的决策规划方案，简单整理下。我对图森的印象还在几年前宫斗和破产风波上面，这几年能好好搞技术还整了一个有干货的aiday已是不凡了。 基本思路 首先图森的基本方案是联合预测和规划的思路，就是说规划的时候，预测是能够考虑到自车的行为的，这个非常重要，因为在自车的不同规划轨迹下面，周围的环境肯定是不同的，所以预测结果必然不同，如果只是机械的用但一的预测模型给一个不考虑自车的结果，肯定不合理。最近我在这一块做了一些 ………………………………