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文章来源：arxiv.org 封面来源：arxiv.org 温馨提示： 扫描下方二维码， 加入知识星球， 免费下载860+行业报告和 100页PPT原创报告 《 全球人形机器人产品数据库 》 引言 人形机器人有潜力在地球乃至更远的多种多样环境中运行，其中很大一部分涉及在户外具有挑战性的地形上行走。这些环境包括自然环境如森林、沙漠和山脉，以及人造环境如城市公园、裂开的道路和陡峭的街道。然而，为这些人形机器人的运动开发控制器仍然是一个重大挑战。传统控制器难以广泛推广，而基于学习的方法主要集中在平缓的地形上。本文提出了一种基于学习的方法，用于人形机器人在具有挑战性的自然和人造地形上的盲行。该方法使用变压器模型根据历史本体感觉观察和动作预测下一个动作。模型首先在一个平坦地面轨迹数据集上通过序列建模进行预训练，然后在不
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