基于CW32的有刷直流电机控制实验二：编码器模式

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1.1编码器概述 编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到底位或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。我们做小车应用的编码器都属于增量式AB相编码器。 1.2正交AB相编码器原理 霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。由霍尔码盘和霍尔元件组成。 霍尔码盘是在一定直径的圆板上等分地布置有不同的磁极。 码盘与电动机同轴，电动机旋转时，霍尔元件检测输出若干脉冲信号，为判断转向，一般输出两组 存在一定相位差的方波信号。 1.3软件四倍频 CW32自带编码器接口，可以直接使用定时器通道进行硬件计数。因为编码器 ………………………………