SGLC: 基于语义信息图引导的LiDAR SLAM回环检测

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文章：SGLC: Semantic Graph-Guided Coarse-Fine-Refine Full Loop Closing for LiDAR SLAM 作者:  Neng Wang, Xieyuanli Chen, Chenghao Shi, Zhiqiang Zheng, Hongshan Yu, Huimin Lu 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 回环检测是SLAM中的关键模块，通过两个主要步骤来消除累积误差：回环检测和回环位姿矫正。第一步确定是否需要执行回环检测，而第二步估计6自由度的位姿以校正里程计漂移。当前的方法大多专注于开发用于回环检测的鲁棒描述子，常常忽略了回环位姿估计，少数包含位姿估计的方法要么精度低，要么计算成本高。 ………………………………