基于查询的可解释自动驾驶神经运动规划

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来源： 自动驾驶Daily 今天为大家分享一篇Waabi和多伦多大学的工作QuAD，主要关于可解释自动驾驶神经运动规划。 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 “ 原标题：QuAD: Query-based Interpretable Neural Motion Planning for Autonomous Driving 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2404.01486 作者单位：Waabi 多伦多大学 论文思路： 一辆自动驾驶车辆必须理解其环境以确定适当的行动。传统的自动驾驶系统依赖于目标检测来找到场景中的代理。然而，目标检测假设了一组离散的对象，并且丢失了关于不确定性的信息，因此在预测这些代理的未来行为时，任何错误都会累积。另一种方法是使用密集占用网格地图来理解自由空间。然而，为整个场景预测网格是浪费的，因为只有某些时空区域是可到达并与自动驾驶车辆相关的。本文提出了一个统一的、可解释的、高效的自动驾驶框架 ………………………………