运动规划算法——什么是基于采样的运动规划？

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如果您是机器人专家或爱好者，您可能听说过运动规划问题和一些解决该问题的技术，例如基于采样的方法，其中流行的是 PRM 和 RRT* 规划器。此外，如果您有使用 ROS 的经验，您可能听说过 Open Motion Plan ‍ ning 库 ，其中包含各种基于采样的规划器。本文将帮助您了解基于采样的运动规划到底是什么、它的优点/缺点，以及一些示例来加深对这一概念的理解。事不宜迟，让我们开始吧。 运动规划问题 在深入探讨基于采样的运动规划概念之前，让我们简单回顾一下运动规划问题的定义（如果您熟悉此主题，请随意跳过本节）。 维基百科 的定义如下： 运动规划，也称为路径规划（也称为导航问题或钢琴搬运者问题）是一个计算问题，用于找到将物体从源移动到目的地的有效配置序列。 因此，运动规划本质上是寻找一条在环境中有效的路径（一系列配 ………………………………