三维视觉：针孔相机模型与坐标转换

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相机模型是三维视觉的基础，这里回顾一下。 相机深度 乘以像素坐标 =相机内参K*相机外参RT*世界坐标 一 针孔相机模型： 相机坐标系下 f:焦距， m是在物理平面上的成像点坐标为    ， 上图中右图为了好看把点挪到了前面，实际点m关于O对称 ，   是现实世界中的一个点坐标为  由图中相似三角形关系可得： 即   ,  注意下面用   表示像素坐标系，   表示相机坐标系，  表示世界坐标系。 一 相机坐标系 到像素坐标系 像素坐标系相比与相机坐标系进行了 缩放和原点的平移 （像素坐标系的原点一般为图像左上角），故 像素坐标系    （u，v): 其中  的单位为像素，   是原点的平移尺寸。 （u，v）写成矩阵形式为： 像素坐标系到相机坐标系 故   , 相机内参矩阵K K 表示相机的 内参 (camera intrinsics)矩阵. 即 像素坐标     乘以深度     =相机内参 ………………………………