端到端自动驾驶范式下，传统控制规划团队的作用是什么

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2024年头部智驾企业的量产方案大都处在模块化端到端（又称两段式端到端）的阶段，目前正在朝“一段式端到端”迈进，即传感器采集的数据直接输入给模型，模型输出未来的行驶轨迹。这一过程使得端到端模型从大量的人类驾驶数据中学习开车，寻找驾驶的规律。 图1 理想汽车端到端模型的输出界面 从图1可视化界面中，可以看出端到端智驾输出的是10条候选行驶轨迹。每条轨迹都有对应的得分，得分最高的轨迹作为最靠谱的轨迹，交给下游的控制模块，控制模块输出车辆控制信号 （油门刹车、方向盘转角）。 需要注意的是，候选行驶轨迹的得分不一定是端到端模型直接给出的。 因为端到端模型目前存在的最大问题是下限低 ， 因为端到端模型的是黑盒算法，对于目标的错检漏检以及幻 觉问题难以通过直接调参解决。 这也就意味着模型给出的 ………………………………