【地平线和华中科技大学】DiffusionDrive：端到端自动驾驶的截断扩散模型

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2411.15139 代码链接：https://github.com/hustvl/DiffusionDrive 摘要 本文介绍了DiffusionDrive：端到端自动驾驶的截断扩散模型。最近，扩散模型已经成为一种用于机器人策略学习的强大生成技术，它能够建模多模态行为分布。利用其端到端自动驾驶的能力是一个有前景的方向。然而，机器人扩散策略中的众多去噪步骤以及交通场景更动态、更开放的世界性质给实时生成各种驾驶行为带来了重大挑战。为了应对这些挑战，本文提出了一种新的截断扩散策略，它结合了先验多模式瞄点并且截断了扩散计划，使模型能够学习从anchored高斯分布到多模式驾驶行为分布的去噪。此外，本文还设计了一种高效的级联扩散解码器，用于增强与条件场景上下文的交互。本文所 ………………………………