一文详解单目逆相机法&投影仪标定

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工业中最常用的就是单目的面结构光相机，它由一台投影仪、一台相机构成，如下图所示： 产品外观：单目结构光相机 对于单目结构光系统来说，主要的重建方法有： 单目逆相机法：投影仪当作逆向相机，利用三角重建原理进行重建。标定较为容易，重建的深度范围更广。但由于投影仪并非完全复合小孔成像模型，因而重建误差较大。此外，关于各项畸变，需要独自矫正。 相位-高度法：相位-高度呈现函数关系，由解码得到的相位直接获得物体的Z轴高度。精度较高，但是标定复杂，超出标定的深度范围，精度较差。对于各类畸变，都可以通过拟合系数来补偿误差。 关于这一块的比较，可以参考下述论文： Feng S, Zuo C, Zhang L, et al. Calibration of fringe projection profilometry: A comparative review[J]. Optics and lasers in engineering, 2021, 143: 106622. 现在，我们开始对工业 ………………………………