MIT 猎豹系列四足机器人

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CHAMP 是一个开源开发框架，用于构建新的四足机器人和开发新的控制算法。该控制框架基于“利用模式调制和阻抗控制的高动态运动分层控制器：在麻省理工学院猎豹机器人上的实现”。 源代码 http://www.gitpp.com/plang/mit-champ-cn MIT官方链接  mit.edu https://dspace.mit.edu/handle/1721.1/85490 CHAMP 是一个开源开发框架，用于构建新型四足机器人和开发新的控制算法。该控制框架基于 “利用模式调制和阻抗控制实现高动态运动的分层控制器：在 MIT Cheetah 机器人上的实现” 。 核心功能： 完全自主（使用 ROS 导航堆栈）。 设置助手 来配置新建的机器人。 预配置的 URDF 集合，如 Anymal、MIT Mini Cheetah、Boston Dynamic 的 Spot 和 LittleDog。 Gazebo 模拟环境。 与SpotMicroAI 和 OpenQuadruped 等 DIY 四足动物项目兼容 。 演示应用程序，如 TOWR 和 鸡头 稳定。 轻量级 C++ 头文件 库 ，可在 SBC ………………………………