适用任何自然环境？Galibr：利用地平面和边缘，全自动、无靶标标定LiDAR和相机

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 任何环境都能标？ LiDAR和相机的外参标定方法主要分为 基于靶标 的校准方法 (Target-based)和 无靶标 的校准方法（Target-less）。前者因为需要手动放置靶标和稳定的校准环境，特别是在自动驾驶中，部署这种基于靶标的方法的实用性受到限制。后者可以细分为基于边缘、基于LiDAR强度、互信息度量、基于豫东的方法、基于深度学习的方法等，先前工作由于不同的局限性，限制了其在不同环境中的实际应用。 本文介绍的 Galibr [1] 适应于 任何自然环境 ，包括崎岖地形，并适用于所有地面移动平台。与依赖手动定义或环境特定特征的方法不同，Galibr引入了一种独特的方法，利用 稳健的地面平面识别 来提供新颖的初始猜测，从而确保了更通用和环境 ………………………………