轻而易“举”！多功能膝关节外骨骼登上《Science Robotics》

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在体力劳动工作中，疲劳是不可避免且有害的。疲劳会导致工人在分配任务中的认知和身体表现下降。2021年，美国有超过100万人患有一种非致命的与工作有关的肌肉骨骼疾病，最常见的是腰痛。反复升-降（LL）活动与过度运动和腰痛高度相关。在重复升-降-搬运（LLC）时，股四头肌特别容易感到疲劳，导致下背部受伤的风险升高。因此，需要采取解决方案减少LLC过程中对股四头肌疲劳的影响，并减轻疲劳对LL的有害影响。虽然机器人外骨骼已经针对升-降等特定使用情况进行开发并优化，但现有针对LL的设计缺乏支持多种携带任务的多功能性。因此，美国密歇根大学Robert D. Gregg、Nikhil V. Divekar 提出了一个任务自适应的膝关节外骨骼控制器，可以自动调节虚拟弹簧、阻尼器、重力和惯性补偿，以协助蹲下、水平行走、坡道和楼梯升/降 。控制器由可预测 ………………………………