【清华大学】风险占用：一种基于车辆-道路-云协作的新的高效范式

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2408.07367 摘要 本文介绍了风险占用：一种基于车辆-道路-云协作的新的高效范式。本项研究在车辆-道路-云架构中引入了4D风险占用，集成了道路表面空间、风险和时间维度，并且赋予算法超视距、全方位且高效的能力。该算法通过着重于直接可观测的信息和关键因素，借鉴占用栅格地图（OGM）的概念，并且结合时间预测来有效地构建当前和未来风险占用地图，从而简化风险建模。 与传统的驾驶风险场和栅格占用地图相比，该算法可以更高效、更简单、更可靠地构建全局风险地图，它可以集成未来风险信息，适应动态交通环境。4D风险占用还统一了BEV检测和车道线检测结果的表达，增强了环境感知的直观性和统一性。本文使用DAIR-V2X数据验证了4D风 ………………………………