上帝之眼（BEVSee）:多相机间无需标定，将各自目标统一到同一坐标系下(代码开源，提供数据集)

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作者 | 陆辰  编辑 | Ai fighting 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 Abstract 我们解决了一个新的问题，即在鸟瞰视角（BEV）中无需预先给定相机校准的多视角相机和目标注册问题。这将多视角目标注册问题提升到一个新的无需校准的阶段，从而极大地缓解了许多实际应用中的限制。然而，这是一个非常具有挑战性的问题，因为其唯一的输入是来自不同第一人称视角first-person views（FPVs）的多个RGB图像，没有BEV图像和FPVs的校准，而输出是从所有视角聚合到一个统一平面的图像，包含目标和相机在BEV中的位置和方向。为此，我们提出了一个端到端的框架，通过利用相机和目标的相互依赖性来共同解决相机和目标注册问题，其主要思路如下： 1. 创建一个目标视角变换模块（VTM）将每个 ………………………………