nuPlan SOTA！清华Diffusion Planner：扩散模型重塑轨迹规划新格局（ICLR'25）

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写在前面 & 笔者的个人理解 在复杂的开放世界环境中实现类人驾驶行为是自动驾驶领域的一项重大挑战。当前基于学习的规划方法，如模仿学习方法，由于适应性有限，在学习人类规划中常见的复杂多模态行为方面存在不足，往往难以平衡相互冲突的目标，且缺乏安全保障，更不用说它们严重依赖基于预定义规则的回退策略。我们提出了一种基于 Transformer 的新型扩散规划器，用于闭环规划。该规划器能够有效对多模态驾驶行为进行建模，且无需任何基于规则的优化即可确保轨迹质量。我们的模型支持在同一架构下对预测和规划任务进行联合建模，实现车辆间的协同行为。此外通过学习轨迹得分函数的梯度，并采用灵活的分类器引导机制，Diffusion Planner有效地实现了安全且适应性强的规划行为。在大规模真实世界自动驾驶规划基准测试 nuPlan 以及 ………………………………