【萨里大学】HighwayLLM：基于RL语言模型的高速公路驾驶决策与导航

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2405.13547 摘要 本文介绍了HighwayLLM：基于RL语言模型的高速公路驾驶决策与导航。自动驾驶是一项复杂的任务，其需要高级的决策和控制算法。理解自动驾驶汽车决策背后的原理对于确保其在高速公路上安全且有效的行驶是至关重要的。本项研究提出了一种新的方法HighwayLLM，其利用大型语言模型（LLMs）的推理能力来预测自车导航的未来路径点。本文方法还利用预训练的强化学习（RL）模型作为高级规划器，对适当的元级别行为做出决策。HighwayLLM结合了RL模型的输出和当前状态信息，对下一状态进行安全、无碰撞且可解释地预测，从而构建自车的轨迹。随后，基于PID的控制器将车辆引导到由LLM智能体预测的路径点。LLM与RL和PID的集成增强了决策过程 ………………………………