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MonoMM: 一种实时单目三维目标检测的多尺度 Mamba 增强网络 !

智驾实验室  · 公众号  ·  · 2024-08-18 08:00
    

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群, 获取更多内容和资料 最近,基于Transformer的单目3D目标检测技术在从单张2D图像中推理3D属性方面取得了显著进步。通过将深度信息和图像的视觉特征相结合,这些方法提高了空间感知能力,在自动驾驶等应用中发挥关键作用。然而,现有的许多方法依赖于耗资源丰富的Transformer结构,处理长序列数据时往往会导致计算效率和性能急剧下降。 为解决这些挑战,提升单目3D目标检测技术,作者提出了一种创新网络架构, MonoMM ,即 M ulti-scale M amba-Enhanced网络用于实时 M 单目3D目标检测。 这种精心设计的架构主要包括以下两个核心模块: 聚焦多尺度融合(FMF)模块:该模块专注于有效地保留和融合不同尺度下的图像信息,并降低计算资源的消耗。通过精确调控信息 ………………………………

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