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MoveIt控制机械臂 前言 机械臂作为机器人技术的核心设备，具有高精度、高重复性和灵活性，在工业生产、医疗、物流和教育领域中广泛应用。通过机器人操作系统（ROS）和MoveIt框架，开发者可以高效地实现机械臂的运动规划、路径优化和任务执行。本文将全面讲解MoveIt控制机械臂的核心知识点，包括其基本原理、整体流程、部署方法及代码实现，帮助开发者快速上手并深入掌握。 原理介绍 1. 基本概念 机器人模型： 机械臂通常通过统一机器人描述格式（URDF）或扩展格式（xacro）进行建模，定义其几何、运动学和动力学属性。 运动规划： 运动规划旨在确定从起始点到目标点的运动路径，要求路径满足机械臂的运动学约束、无碰撞约束以及最优性目标（如时间或能量最小化）。 逆运动学（IK）： 给定机械臂末端执行器的目标位置和方向，求解关节
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