DETR->DETR3D->Sparse4D：走向长时序稀疏3D目标检测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 今天自动驾驶Daily今天为大家分享长时序稀疏3D目标检测进化之路！ 自动驾驶课程学习与技术交流群事宜，也欢迎添加小助理微信AIDriver004做进一步咨询 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 微信扫描以下二维码，加入【自动驾驶之心】知识星球， 国内最专业的技术和求职交流社区， 和3500人一起卷赢 DETR--->DETR3D--->Sparse4D: 长时序稀疏3D目标检测进化之路 一、DETR 图1 DETR架构 DETR是第一篇将Transformer应用到目标检测方向的算法。DETR是一个经典的Encoder-Decoder结构的算法，它的骨干网络是一个卷积网络，Encoder和Decoder则是两个基于Transformer的结构。DETR的输出层则是一个MLP。它使用了一个基于二部图匹配（bipartite matching）的损失函数，这个二部图是基于ground truth和预测的bo ………………………………