地平线/中科院/港大等提出 DOME模型：解决自动驾驶中占用预测的细节损失与可控性问题 ！

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ADAS Laboratory 作者提出DOME，这是一个基于扩散的智能世界模型，可以预测未来占用帧，基于过去的占用观测。该世界模型捕捉环境演化的能力对于自动驾驶规划至关重要。 与基于2D视频的世界模型相比，占用世界模型使用本地的3D表示，具有容易获取的标注，并且与模态无关。这种灵活性有可能促进更高级的世界模型的发展。现有的占用世界模型要么由于离散 Token 导致的细节损失，要么依赖于简单的扩散架构，导致预测未来占用具有可控性的效率低下和困难。 作者的DOME有两个关键特征： （1） 高保真度和长时间生成 。作者采用空间-时间扩散 Transformer 来基于历史上下文预测未来的占用帧。这种架构有效地捕获空间-时间信息，使高保真细节和长时间预测生成成为可能。 （2） 细粒度可控性 。作者通过引入轨迹重采样方法，解决了预测的可控性问题 ………………………………