【百度】从自动驾驶中的潜在世界模型学习多个概率决策

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.15730 代码和模型链接：https://github.com/Sephirex-X/LatentDriver 摘要 本文介绍了从自动驾驶中的潜在世界模型学习多个概率决策。自回归世界模型在矢量化场景理解中展现出强大的泛化能力，但是由于不确定性建模的不足和自我欺骗，在推导行为时会遇到困难。本文通过制定多个概率假设来应对这些挑战，探索了从自回归世界模型中推导决策的可行性。本文提出了LatentDriver，这是一个将环境的下一个状态和自车的可能行为建模为混合分布的框架，然后从中推导确定的控制信号。通过结合混合建模，可以捕获决策的随机性。此外，通过提供从世界模型分布中采样的中间行为，能够缓解自我欺骗问题。在最近发布的闭环基准Waymax上的实验结果表明，Latent ………………………………