【清华大学和地平线】SS3DM：使用合成3D网格数据集实现街景表面重建的基准

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作者 | 自动驾驶专栏  编辑 | 自动驾驶专栏 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2410.21739 项目主页：https://ss3dm.top/ 摘要 本文介绍了SS3DM：使用合成3D网格数据集实现街景表面重建的基准。为街景场景重建精确的3D表面对于数字娱乐和自动驾驶仿真等应用是至关重要的。然而，现有的街景数据集（包括KITTI、Waymo和nuScenes）仅提供带有噪声的激光雷达点作为重建表面几何评估的真值数据。这些几何真值通常缺乏评估表面位置所需的精度，并且没有提供评估表面法线的数据。为了克服这些挑战，本文引入了SS3DM数据集，它包含从CARLA仿真器中导出的精确合成街景3D网格模型。这些网格模型有助于精确的位置评估，并且包括用于评估表面法线的法向量。为了 ………………………………