专治退化环境！最新数据集GEODE：多样环境助力突破LiDAR-SLAM技术的局限性

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 退化环境的梦魇 LiDAR SLAM受到挑战性场景（如隧道和地铁）的几何约束不足引发的误差的限制。在这些退化环境中，某些方向上的几何约束可能与噪声难以区分，导致状态优化收敛到由噪声引发的最优解，称为退化解。 LiDAR硬件的选择对退化现象有显著影响 。与扫描线数量较多的LiDAR相比，具有较少扫描线的旋转式LiDAR在移动过程中可能会失去对结构特征的捕捉，因此更容易出现退化。此外，配备了反射率等通道的LiDAR可以通过利用额外的环境模态来增强定位，而不仅仅依赖空间特征。尽管非重复扫描的LiDAR生成的点云密度高于传统旋转LiDAR，但其受限的视场（FOV）可能导致比全向LiDAR传感器更大的空间特征丢失，因此需要部署多个LiDAR。目前 ………………………………