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前两周CVPR在西雅图召开，朋友圈里关于自动驾驶的新闻和讨论不少，其中端到端是热门话题，今天就蹭点热度聊这个。 所谓的端到端架构是指从原始传感器数据到自车轨迹(或者自车控制信号)的可微分算法架构，不熟悉的朋友可以去看去年的一篇综述，我在 202339B 端到端自动驾驶 中做了总结。 为什么 首先我们要问一个最基本的问题：自动驾驶端到端架构的提出是为了解决之前架构的什么问题？在去年的文章中 我说(端到端) “ 这一架构的好处是它是机器学习或者说神经网络原生的，可以通过反向传播对多个任务进行联合和全局的优化”。反过来看之前的 功能模块化架构 是由神经网络模型和传统算法通过人工设计的数据接口连接起来的混合架构，它有两个问题亟待解决： 模块间传递的数据本质是一种“ 接 口 ”。类似机器学习中的特征工程，它
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