NV-LIO：使用法向量的激光雷达-惯性里程计面向多楼层环境中的鲁棒 SLAM

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文章：NV-LIO: LiDAR-Inertial Odometry using Normal Vectors Towards Robust SLAM in Multifloor Environments 作者：Dongha Chung and Jinwhan Kim 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 在过去的几十年里，已经开发了许多激光雷达-惯性里程计（LIO）算法，这些算法在各种环境中展示了令人满意的性能。大多数这些算法主要在开放的户外环境中进行了验证，但.在狭窄的室内环境中往往遇到挑战。在这样的室内环境中，由于激光雷达扫描的快速变化和重复的结构特征（如墙壁和楼梯），特别是 ………………………………