三维配准三十年：综述

主要观点总结

本文是一篇关于三维点云配准的全面综述，涵盖了配对粗配准、配对精细配准、多视角配准等多个子领域。文章介绍了数据集、评估指标，并详细讨论了不同配准方法的优缺点及未来研究方向。此外，文章还包括对现有方法的总结和对未来挑战的展望。

关键观点总结

关键观点1: 三维点云配准的重要性及研究现状

三维点云配准在计算机视觉、计算机图形学、机器人学、遥感等领域中是一个基础问题，对于提供完整的点云、姿态估计等任务至关重要。过去三十年，随着技术的发展，该领域取得了惊人进展，但仍存在一些挑战，如鲁棒性、多视角处理等。

关键观点2: 文章的全面性和新颖性

本文提供了对过去几十年三维配准方法的全面综述，包括配对粗配准、配对精细配准、多视角配准等多个子领域。据作者所知，这是第一篇全面回顾点云配准方法的综述论文。

关键观点3: 文章的主要贡献

本文的主要贡献包括全面回顾与新分类法、基准概述与性能比较、对未来方向的展望。文章提供了系统的分类法，广泛覆盖了相关文献，并报告了代表性最前沿方法在标准基准上的一组比较结果。

关键观点4: 文章的其余部分安排

文章的其余部分详细回顾了点云配准的数据集和评估指标，介绍了不同配准方法，包括配对粗配准、配对精细配准、多视角粗配准等，并讨论了该领域的挑战与机会。

文章预览

摘要 —三维点云配准是计算机视觉、计算机图形学、机器人学、遥感等领域中的一个基础问题。在过去的三十年中，我们见证了这一领域的惊人进展，出现了许多不同的解决方案。尽管已有一些相关的综述文章，但它们的覆盖范围仍然有限。在本研究中，我们提供了一篇全面的三维点云配准综述，涵盖了一些子领域，如配对粗配准、配对精细配准、多视角配准、跨尺度配准和多实例配准。本文全面介绍了数据集、评估指标、方法分类、优缺点讨论以及对未来研究方向的深刻思考。该综述的项目页面可通过以下链接获取： https://github.com/Amyyyy11/3D-Registration-in-30-Years-A-Survey。 关键词 —三维点云、点云配准、综述、性能评估、数据集。 1 引言 对三维点云进行统一坐标系配准（即三维点云配准）是计算机视觉、计算机图形学、机器人学、遥感等多个领域 ………………………………