文章预览
作者 | Drakie 编辑 | 自动驾驶技术网 原文链接：https://blog.csdn.net/Drakie/article/details/126292241 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶技术网 ”公众号 技术干货，即可获取 1、小车平台架构 1.1 实验概述 主要介绍 ROS 小车导航平台的软硬件搭建，包括下位机 Arduino 的硬件搭建、底盘驱动程序、上位机树莓派 ROS 分布式环境搭建、ROS navigation 导航功能包的使用，最终实现小车的自主移动与主动避障。 执行机构 由车身底盘、直流减速电机、以及用于保持平衡的万向轮构成。 驱动系统 由驱动控制系统 Arduino、 电机驱动 单元 L298P 构成。Arduino 将上位机控制系统下发的速度指令转换为直流电机所需的 PWM 脉冲信号，完成底盘的驱动。 控制系统 包括搭载在树莓派上的 ROS 系统、ROS 导航功能包、及外围传感器：激光雷达、相机，实现 ROS 小车的导航定位及自主移动
………………………………
