谁是真正的六边形战士？GV-Bench填补空白：回环检测几何验证的基准（IROS'24）

文章预览

点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 回环检测的验证远未解决 回环检测的主要目标是促进长期和大规模自主导航的鲁棒性，主要解决 跨越不同的日间、天气条件和季节 的匹配问题。在具有挑战性的条件变化下将两幅图像关联变得越来越困难。视觉回环检测首先从图像中提取紧凑的全局描述符，然后计算相似度，并通过最近邻搜索检索结果。大量工作专注于 在变化环境下学习条件不变的全局特征 。潜在的回环对由当前查询图像与检索到的数据库图像形成，如图2中的检索阶段所示。 在检测这种潜在对时， 仅使用图像之间的外观相似性，而不考虑图像之间的几何关系 。然而，由于各种条件，场所的外观在长期内可能会发生巨大变化。同时，由于重复的纹理和相似的结构，外观 ………………………………