LVBA：用于RGB点云建图的LiDAR-视觉联合优化

文章预览

文章：LVBA: LiDAR-Visual Bundle Adjustment for RGB Point Cloud Mapping 作者：Rundong Li, Xiyuan Liu, Haotian Li, Zheng Liu, Jiarong Lin, Yixi Cai, and Fu Zhang 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 带有准确颜色的点云地图在机器人和测绘应用中至关重要。然而，目前用于生成RGB彩色地图的方法主要依赖基于滤波估计或滑动窗口优化的实时定位，这些方法可能在精度和全局一致性上有所欠缺。在本研究中，我们提出了一种新颖的全局LiDAR-视觉联合优化方法，称为LVBA（LiDAR-Visual Bundle Adjustment），以提升RGB点云建图质量。LVBA ………………………………