自动驾驶算法—9种传感器融合算法

文章预览

在自动驾驶汽车中，传感器融合是融合来自多个传感器的数据的过程。这一步骤在机器人技术中是强制性的，因为它提供了更高的可靠性、冗余度，以及最终的安全性。 为了更好地理解，让我们考虑一个简单的例子，一个 LiDAR 和一个摄像头都在观察行人🚶🏻。 如果两个传感器中的一个没有检测到行人，我们将使用另一个传感器作为辅助，以增加检测到行人的机会。我们正在进行冗余。 如果两者都检测到行人，传感器融合将让我们更准确、更自信地了解行人的位置……使用两个传感器的噪声值。 由于传感器有噪声，因此已经创建了传感器融合算法来考虑该噪声，并做出尽可能最精确的估计。 在融合传感器时，我们实际上是在融合传感器数据，或者进行所谓的数据融合。构建数据融合算法的方法有多种。实际上，有 9 种。这 9 种方法分为 3 个类 ………………………………