具身AI- 灵活、高性能的3D模拟器

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用于Embodied AI研究的灵活、高性能的3D模拟器。 源代码 http://www.gitpp.com/zx/habitat-sim-cn 用于Embodied AI研究  高性能物理 3D 模拟器，支持： 室内/室外空间的 3D 扫描（内置支持HM3D、MatterPort3D、Gibson、Replica和其他数据集） 空间和分段刚性物体的 CAD 模型（例如ReplicaCAD、YCB、Google Scanned Objects）， 可配置传感器（RGB-D 摄像头、自我运动感应） 通过 URDF 描述的机器人（像Fetch这样的移动机械手，像Franka这样的固定底座手臂，像AlienGo这样的四足动物）， 刚体力学（通过Bullet）。 Habitat 的设计理念是优先考虑仿真速度而不是仿真功能的广度。 当渲染 Matterport3D 数据集的场景时，Habitat-Sim 在单线程运行时可实现每秒数千帧 (FPS)，并在单个 GPU 上的多进程上达到超过 10,000 FPS。Habitat-Sim 模拟 Fetch 机器人以每秒超过 8,000 步 (SPS) 的速度在 ReplicaCAD 场景中交互，其中每 ………………………………