具身智能操作数据采集概述

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点击上方“ 3DCV ”，选择“星标” 干货第一时间送达 内容来自知乎，「3DCV」整理，如有侵权请联系删除 https://zhuanlan.zhihu.com/p/5777752031，作者：位德浩 数据采集方式当前主要分为VR遥操作数据采集系统，数据手套遥操作系统，机械臂主从控制数据采集系统。这里分别进行一些讨论。 1. VR遥操作数据采集系统 VR遥操作数据采集系统主要是通过VR设备，将VR手柄或者是人手姿态映射到机械臂夹爪 灵巧手上的控制，这类遥操作也是目前使用最为广泛的遥操作方案，优点是采集到的数据精度高，缺点是采集成本高昂。一套VR设备+底盘+六自由度机械臂+末端执行器 的价格在20万以上，加上数据采集的人力成本，数据成本高昂。 fig 1 基于apple vision pro 遥操作 技术上是通过VR设备解算人手的空间位姿和手指各关节的位置，然后通过正逆运动学解算将其映射到机械 ………………………………