多模态传感器融合的自动驾驶感知综述！

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论文摘要 多模态融合是自动驾驶系统感知的一项基本任务，最近引起了许多研究人员的兴趣。然而，由于原始数据嘈杂、信息未充分利用以及多模态传感器的错位，实现相当好的性能并非易事。在本文中，我们对自动驾驶中现有的基于多模态的感知任务方法进行了文献综述。一般来说，我们进行了详细的分析，包括50多篇论文，这些论文利用包括激光雷达和相机在内的感知传感器来解决对象检测和语义分割任务。与传统的融合模型分类方法不同，我们提出了一种创新的方法， 从融合阶段的角度，通过更合理的分类法将融合模型分为两大类和四小类。 此外，我们深入研究了当前的融合方法，重点关注剩余的问题，并对潜在的研究机会展开了讨论。总之，我们希望在本文中为自动驾驶感知任务提出一种新的多模态融合方法分类，并在未来引发对基于 ………………………………