高德地图&西安交大 | 先验驾驶：自动驾驶建图的统一矢量先验地图编码

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今天自动驾驶Daily今天为大家分享一篇自动驾驶建图的统一矢量先验地图编码工作。如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！ 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2409.05352 曾爽/西安交通大学、高德地图 投稿 写在前面 & 笔者的个人理解 最近出现了很多先验地图的论文，高德地图和西交的这篇工作PriorDrive也给出了他们的方法。使用车载传感器来在线构建高精地图已经成为一种很有前途的解决方案;然而，由于遮挡和恶劣天气等，这些方法可能会受到数据不完整的阻碍。本文提出了PriorDrive框架，通过利用先验地图来解决这些限制，显著提高了在线高精地图构建的鲁棒性和准确性。PriorDrive集成了各种先验地图，例如OpenStreetMap的SDMap，图商提供的过时高精地图，以及根据历史车辆数据预测的在线局部地图。为了有效地将这些先验信息编码到在线建图模型 ………………………………