灵巧手：结构向高承载发展，丝杠数量或将倍增——机器人新技术专题（四） | 国金电新&汽车

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摘要 核心观点： 基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。 若以函数表示，机器人灵巧手替代人手的条件为F(X,Y,Z)=(自由度、抓握能力、感知能力、承重能力，稳定性，经济性)≥F(人手)。 自由度是当前特斯拉灵巧手发生最大变动的地方。 根据特斯拉GEN2官方视频，GEN2单手自由度为11个，而特斯拉24Q2业绩会上，马斯克说明后续手部自由度将为22个，往人手方向靠近。这意味着与之配套的单自由度零部件，即驱动装置、传动装置、传感装置等数量都将随之提升。 驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约13~17个，当前双手价值量3.4~15.3万元。 驱动方式包含电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动。由于电机驱动具备体积小、响应快等优势，凭借较强的性价比成为主流方案。以特斯拉为例， ………………………………