TPAMI 2024 | G2-MonoDepth: 从单目RGB+X数据进行广义深度推断的通用框架

文章预览

点击上方 “ 小白学视觉 ”，选择加" 星标 "或“ 置顶 ” 重磅干货，第一时间送达 G2-MonoDepth: A General Framework of Generalized Depth Inference From Monocular RGB+X Data 题目：G2-MonoDepth: 从单目RGB+X数据进行广义深度推断的通用框架 作者：Haotian Wang; Meng Yang; Nanning Zheng 源码：https://github.com/Wang-xjtu/G2-MonoDepth 摘要 单目深度推断是机器人场景感知的基本问题。特定的机器人可能配备了一个摄像头加上任何类型的可选深度传感器，并位于不同规模的各种场景中，而最近的进展推导出了多个单独的子任务。这导致了为特定机器人微调模型的额外负担，从而在大规模工业化中带来了高昂的定制成本。本文研究了一个统一的单目深度推断任务，它从各种机器人在未见场景中捕获的各种输入原始数据中推断出高质量的深度图。为此任务开发了一个基本的基准G2-MonoDepth，它包括四 ………………………………