IROS 2024 | SCANet：让机器人像人类一样自我纠错

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来源：投稿  作者：橡皮 编辑：学姐 论文链接：https://arxiv.org/abs/2403.18195 项目主页：https://scanet-iros2024.github.io/ 摘要： 机器人和 3D 视觉中的自主装配带来了重大挑战，特别是在确保装配正确性方面。目前，主流方法（如 MEPNet）专注于根据手动提供的图像组装组件。然而，这些方法往往无法在需要长期规划的任务中获得令人满意的结果。同时，我们观察到集成自校正模块可以部分缓解此类问题。出于这种担忧，我们引入了单步装配误差校正任务，该任务涉及识别和纠正错误组装的组件。为了支持该领域的研究，我们提出了 LEGO 误差校正装配数据集 (LEGO-ECA)，其中包括装配步骤的手动图像和装配失败实例。此外，我们提出了自校正装配网络 (SCANet)，这是一种解决此任务的新方法。SCANet 将组装好的组件视为查询，确定它们在手动图像中的正确性并在必 ………………………………