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你的在线高精地图真的可靠么?MapBench:全面分析所有SOTA算法(三星&悉尼大学)

arXiv每日学术速递  · 公众号  ·  · 2024-06-25 15:12
    

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今天自动驾驶之心为大家分享 三星 & 悉尼大学最新的工作—MapBench! 文章旨在探索传感器损坏条件下的在线高精地图性能。 如果您有相关工作需要分享,请在文末联系我们! 论文作者  | Xiaoshuai Hao 编辑 | 自动驾驶之心 写在前面 & 个人理解 驾驶系统通常依赖高精(HD)地图来获取精确的环境信息,这对于规划和导航至关重要。尽管当前的高精地图构建器在理想条件下表现良好,但它们对现实世界挑战的韧性,例如恶劣天气和传感器故障,尚不完全清楚,这引发了安全问题。MapBench是首个旨在评估高精地图构建方法对各种传感器损坏情况的鲁棒性的全面基准测试。基准测试涵盖了来自Camera和激光雷达传感器的总共29种损坏类型。对31个高精地图构建器的广泛评估揭示了现有方法在恶劣天气条件和传感器故障下性能显著下降,这凸显了关键的安全问题 ………………………………

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