告别旋转手机：SLAM过程中的磁力计标定

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作者 | 智林  编辑 | 智驾机器人技术前线 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 1.论文信息 论文标题：Saying goodbyes to rotating your phone: Magnetometer calibration during SLAM 作者：Ilari Vallivaara, Yinhuan Dong, Tughrul Arslan 作者单位：爱丁堡大学 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2409.01242 2.摘要 虽然室内定位仍然更普遍地使用Wi-Fi定位，但使用磁场特征作为替代或辅助信息来源已经变得广为人知并得到利用。磁力计偏差在磁场导航和SLAM中带来了重大挑战。传统上，磁力计通过使用标准球体或椭球体拟合方法以及要求用户手动操作，例如将智能手机以8字形旋转来进行校准。这并不总是可行的，特别是当磁力计附着在重或快速移动的平台，或者用户行为无法可靠控制时。最近的研究提出了在定位过程中使 ………………………………