【驭势科技】使用语义通用ICP和道路标记检测的基于激光雷达的高精地图定位

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.02061 摘要 本文介绍了使用语义通用ICP和道路标记检测的基于激光雷达的高精地图定位 。在GPS不可用的场景中，鲁棒的环境感知和定位系统对自动驾驶至关重要。本文开发了一种基于激光雷达的在线定位系统，该系统将道路标记检测和高精（HD）地图配准相结合。在本文系统内，提出了一种具有实时性能的道路标记检测方法，其首先引入自适应分割技术来获取与道路标记相关的高反射点，从而提高实时效率。然后，通过聚合历史的激光雷达扫描数据来形成空间-时间概率局部地图，从而提供了稠密点云。最后，生成了激光雷达鸟瞰图（LiBEV）图像，并且应用实例分割网络对道路标记进行精确分类。针对道路标记配准，本文设计了一种语义通用迭 ………………………………