当机器人遇到遮挡：IROS最新佳作揭秘「如何在视觉盲区保持精准人体追踪」

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导读： 在人机交互和自主系统中，基于视觉的方向估计（HOE）对理解人类意图至关重要，尤其决定了机器人是否能够正确跟随或避让人类。在完整观测条件下，现有算法已有一定进展，但当观测主体部分被遮挡时，常出现预测错误，并伴随不合理的高置信度，这在实际应用中可能导致机器人对人的方向判断失误。 本文提出了Part-HOE方法，通过利用可见的部分观测内容来估计主体的方向，有效应对遮挡场景。该方法还引入了置信度感知机制，在不完全观测的情况下，让方向估计更加准确、置信度的评估也更加合理，确保机器人在“看不见”时仍能“跟得上”，提高了跟随任务的稳健性。 ©️【深蓝AI】编译 在本文中，人体方向特指人体的偏航角，它为许多人人机交互应用提供了关键信息，例如机器人跟随任务（RPF）。像助行机器人、视频拍摄无人机 ………………………………